数控买球正规平台·（中国）官网-入口切割机原片初始位姿确定方法研究

买球正规平台·（中国）官网-入口切割是买球正规平台·（中国）官网-入口深加工的第一道工序。手工切割买球正规平台·（中国）官网-入口,效率低、精度低。买球正规平台·（中国）官网-入口切割机能高速、高精度地完成切割任务,实现了买球正规平台·（中国）官网-入口切割的自动化,适应了市场需求。传统的买球正规平台·（中国）官网-入口切割机的工作流程为:传送买球正规平台·（中国）官网-入口→传送减速→传送停止→(机械/手动)定位→切割→传送至下一工序。需要通过手动定位使买球正规平台·（中国）官网-入口停靠在切割位置,然后才能进行切割加工。作者提出一种新的方法来自动确认买球正规平台·（中国）官网-入口在切割台上的初始位姿,并根据其位姿对加工代码进行后处理。与传统的加工方法相比,该方法实现了切割过程的完全自动化,简化了切割定位机构,提高了切割机的自动化程度和加工效率。1买球正规平台·（中国）官网-入口位姿确定原理根据买球正规平台·（中国）官网-入口自动切割工艺流程,买球正规平台·（中国）官网-入口传送至切割台后,在机床坐标系中其位姿有以下3种情况,如图1所示。买球正规平台·（中国）官网-入口实际停放的位置是以点P为中心(点P为定位买球正规平台·（中国）官网-入口的传感器位置)旋转α角得到的。假设逆时针旋转角度为正,顺时针旋转角度为负。图1买球正规平台·（中国）官网-入口自由放置状态下的3种情况根据普通平板买球正规平台·（中国）官网-入口标准要求,可做如下假设:买球正规平台·（中国）官网-入口原片为规则的矩形,其形状误差忽略不计。在此假设条件下,要确定买球正规平台·（中国）官网-入口停放的实际位置和角度,需要知道买球正规平台·（中国）官网-入口相邻两边的4个点Pa、Pb、Pc、Pd在机床坐标系中的位置。